Real-Time Kinematic (RTK) — технология высокоточного позиционирования в реальном времени, используемая в:

• Геодезии
• Навигации
• Промышленных приложениях

Преимущество перед классическим GNSS: сантиметровая точность за счет корректировки данных от базовой станции.

• Установка на точке с известными координатами
• Функции:
  1. Прием сигналов GNSS (GPS, ГЛОНАСС, Galileo)
  2. Вычисление поправок для:
     • Ионосферных/тропосферных задержек
     • Ошибок эфемерид
     • Погрешностей часов спутников
• Варианты передачи поправок:
  1. Радиоканал (UHF)
  2. Мобильная сеть (NTRIP)
  3. Локальная сеть

• В классическом варианте: мобильный GNSS-приемник (ровер)
• В промышленности: интегрированный GNSS-модуль в систему управления
• Принцип работы:
  1. Прием спутниковых сигналов
  2. Получение поправок от базовой станции
  3. Вычисление координат с точностью 1-3 см

• Получение сырых измерений и поправок
• Применение RTK-алгоритмов
• Передача точных координат в:
  1. Системы автоматизации
  2. Системы управления направлением

• Вибрации и помехи:
  1. Решение: антивибрационные GNSS-антенны с фильтрацией
• Удаленность базовой станции:
  1. Решение: NTRIP с сотовой связью или ретрансляторы
• Требования к точности:
  1. Дополнительный контроль:
     • Ориентации (азимут/наклон)
     • Положения в пространстве

• Варианты интеграции:
  1. SCADA-системы
  2. ПО мониторинга процессов
• Синхронизация с:
  1. Гироскопами
  2. Инклинометрами
• Формирование комплексной системы позиционирования

• При использовании NTRIP:
  1. Автопереход в Single-режим (точность 1-5 м)
  2. Буферизация поправок (несколько секунд)
  3. Автовосстановление RTK
• При использовании UHF:
  1. Более стабильное соединение
  2. Аналогичный алгоритм восстановления

• Без резервирования:
  1. Снижение точности до:
     • DGPS (0.5-2 м)
     • Standalone GNSS (2-5 м)
  2. Риск отклонений при точных работах
• С резервированием:
  1. Автопереключение UHF↔NTRIP
  2. Локальный сервер поправок
  3. Гибридные системы (радио + интернет)

Рекомендуемые меры:

  1. Дублирование каналов связи
  2. Системы оповещения о потере RTK
  3. Использование IMU для кратковременной компенсации
  4. Регулярный мониторинг качества связи

• RTCM 3.x - современный стандарт:
  1. Поддержка всех систем GNSS (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou)
  2. Включает:
     • Поправки к измерениям псевдодальности
     • Фазовые измерения
     • Эфемеридные данные
  3. Версии:
     • RTCM 3.2 - базовая
     • RTCM 3.3 - улучшенная обработка GLONASS
     • RTCM 3.4 - поддержка Galileo и BeiDou

• RTCM 2.x - устаревший формат:
  1. Только GPS
  2. Ограниченная функциональность
  3. Используется в legacy-системах

• CMR/CMR+ - проприетарные форматы:
  1. Компактное представление
  2. Используются некоторыми производителями оборудования

• Тип 1001-1004 - GPS поправки
• Тип 1009-1012 - GLONASS поправки
• Тип 1074-1084 - MSM (Multi-Signal Messages) для GPS
• Тип 1094-1104 - MSM для GLONASS
• Тип 1124-1134 - MSM для Galileo
• Тип 1230 - сообщения о состоянии аппаратуры

^ Тип данных ^ Частота обновления ^ Важность ^
| Фазовые измерения | 1-5 Гц        | Критично  |
| Эфемериды         | 30-60 сек     | Высокая   |
| Антиспуфинг       | 1 раз в сеанс | Средняя   |
| Состояние станции | 1-10 Гц       | Мониторинг|

• Требования:
  1. Обязательная поддержка MSM сообщений
  2. Минимальная частота обновления 5 Гц
  3. Поддержка всех GNSS систем
• Рекомендации:
  1. Использовать RTCM 3.3 и выше
  2. Проверять полноту передаваемых сообщений
  3. Мониторить качество коррекций

RTK-технология обеспечивает:

• Высокоточное позиционирование буровых
• Интеграцию с системами управления
• Минимизацию последствий потери связи

Рекомендации: внедрение гибридных систем с резервированием каналов.

• RTK-технологии в геодезии
• Настройка базовой станции GNSS
• Резервирование GNSS-систем